Можно) у меня котик был он очень любил спать у меня на животе. Он очень аккуратно ложился и я не запрещала) он мурчал малышу песенки. А потом, когда малыш начал пинаться он его сгонял попросту) показывая что ему не удобно. Поэтому думаю малыш вам позже покажет удобно ему или нет)